日本安川电机公司（YASKAWA）成立于1915年，该公司制造的PLC和变频器产品在我国港口大型装卸机械中应用较为广泛。
这里为您提供的是mpe720中文版(mpe720安川PLC编程软件)
MPE720软件指令基础
1.移动最高速度设定
2.移动加速时间
3.移动减速时间
4.两指令间圆滑过渡
5.绝对座标值
6.相对座标值
7.空指令
8.注解指令
9.同步直线移动指令
10.指定旋转圆弧平面指令FMX T移动进给速度;在移动速度中最高速度的设例: FMX T22500KIAC T加速时间;在移动加速过程中，不能走例: IAC T100;IDC T减速时间;在移动减速过程中，不能走例: IDC T100;INP;例: INP[S]10[X]100[Y]100[Z]100;在直线运动过程中ABS;从一个点到另一个INC;;" "MVS [X]座标值[Y]座标值[Z]座标值F速度PFN 例: MVS [X]-80.000[Y]-41.98 F7000K PFN;PLN [AXIS 1] [AXIS 2];
例: PLN [X][Y];从一个点到另一个现在的位置到终点
11.旋转圆弧移动指令
KCC/KCW [AXIS1]座标[AXIS2]座标P[AXIS3]±节距L圆弧圈数.结束角度F圆弧速度PFN逆/顺 中心坐标 中心轴
例: KCC [Y]23.89 [Z]12.098 P[X]-0.08 L3.180 F3000K PFN
12.等待指令(一段命令的结束)EOX;暂停一个扫描周期
13.输出指令OB 输出编号=状态
14.输入检测指令IOW IB传感器号==状态
例: OB1020=1;
IOW IB101==1;
15.延时指令TIM T时间值1/100秒 0.00-600.00秒
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